作者：刘树青; 吴洪涛机器人工作空间位置反解位置正解运动学模型编程静力学分析起重机构型设计并联机构
摘要：阐述了绳牵引并联机构的特点及其在起重领域的应用,提出了1种新型起重机器人的构型设计,建立了该机构的运动学模型并对其进行位置分析和静力学分析,得到了该机构的位置正解和位置反解.在静力学分析的基础上,给出了确定工作空间的条件,并在MATHEMATICA环境下编程仿真,得到了该起重机器人的工作空间.最后对其水平控制功能进行了验证.
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