作者：周敬东; 郑小玄蚁群算法路径规划步行机器人
摘要：针对传统蚁群算法存在搜索效率低、耗时长、易发生早熟收敛等不足，采用“最大一最小蚂蚁”思想，抑制信息素增长过快而导致的停滞现象；采用新的概率选择模式，避免死锁现象的发生；采用转轮赌法选择蚂蚁的行走栅格，保证栅格的选择概率；采用“精英蚂蚁”策略，加强循环中最优路径对蚂蚁的吸引力，并用优化排序策略优化精英蚂蚁；当所有蚂蚁完成一次搜索后，引入“最优一最差蚂蚁”思想。削弱当前最差路径，增加其信息素的更新。仿真结果表明，改进后的算法更加省时、高效，有效提高了机器人的路径规划性能。
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