作者：肖俊祥; 周灿丰; 焦向东; 朱加雷; 李宪政盾构机多层多道机器人焊接
摘要：盾构机作为先进的大型工程装备在隧道施工中得到广泛应用，其与普通工程机械有两个明显的不同之处，一是盾构机重要结构件属于超厚钢板，焊接工作融很大；二是为了更好地适应隧道地质条件，结构件均采用针对性的设计。这导致每个结构件的形状、尺寸、重量乃至结构形式都不相同，从而给机器人焊接的实施带来挑战。为了实现盾构机结构件超厚钢板多层多道机器人焊接，需要解决焊接变形与应力、焊缝传感与跟踪、离线编程示教，以及多机器人协同焊接等关键技术。对于盾构机结构件机器人焊接的未来发展而言，通过接头图形自动生成、坡口智能规划等技术加强计算机辅助焊接工艺功能、融合虚拟现实等多种技术手段提升焊接过程监测水平，以及大力开发针对具体应用的焊接工艺规范数据库等，将是重要方向。
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