作者：李汉舟; 潘泉; 王小旭; 张娟妮; 邓麟激光惯性导航系统初始对准kalman滤波晃动基座姿态跟踪激光陀螺
摘要：为了提高激光捷联惯性导航系统在晃动基座上的初始对准准确度，将惯性仪表数据的低频波动看作载体真实姿态晃动的反映，采用对准算法跟踪这种姿态变化．粗对准在惯性坐标系进行，利用惯性系对准对姿态变化敏感的特性，跟踪载体姿态角变化，确保粗对准误差为小角度；精对准采用标准Kalman滤波，避免了复杂的非线性算法，将两个水平加速引入Kalman滤波的量测向量，利用水平加速度对姿态角变化的敏感性，提高了Kalman滤波对准算法跟踪载体姿态变化的能力．提出了一种晃动基座对准准确度的考核方法，通过激光捷联惯性导航系统车载晃动对准和跑车试验，表明所提对准算法可以在风扰、发动机工作、人员晃动等干扰条件下，实现自对准，对准时间180s，对准重复性为0．04°，跑车水平定位误差达到770m／h，满足高准确度惯性导航设备要求．
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