基于共面特征点的单目视觉位姿测量误差分析

作者：霍炬; 崔家山; 王伟兴位姿测量单目视觉景深估计共面特征点坐标统一化

摘要：为了克服单目视觉测量中景深信息缺失的问题，运用改进的两段式迭代算法，对刚体位姿测量解算模型进行了优化．给出了特征标靶最优化布局，理论分析了标靶尺寸大小、标靶基线长度及特征圆点大小和解算准确度的关系．实验结果表明，优化的特征标靶布局、较大的特征标靶基线长度及较小的特征圆点靶标能够提高测量解算准确度．该研究对提高实际测量系统解算准确度具有一定的理论指导意义．

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