作者：汪亚兵; 冯肖维; 肖健梅; 王锡淮计算机视觉单目视觉测量pnp算法实时测距opencv
摘要：利用计算机视觉测量目标距离的方法广泛应用于机器人、军事目标跟踪、自主导航、精密检测等系统当中。研究和设计了一种基于单目视觉的目标距离测量的方法，实现了实时目标距离测量。首先，利用黑白棋盘格对单目摄像机进行标定，得到摄像机的内参，通过内参对目标模型注册，生成含有３Ｄ坐标、２Ｄ坐标、特征点以及ＯＲＢ描述子的特征匹配文件。然后，通过ＲＡＮＳＡＣ算法从匹配点中随机选取一些特征点，使用ＰｎＰ算法计算目标距离。通过实验，验证了该方法可以有效地对三维空间中的移动目标进行有效的三维距离测量。
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