作者：邓斌; 林文文; 于兰英; 吴文海接触网绝缘子三维重建双目视觉绝缘子提取像机标定特征匹配
摘要：水冲洗是解决因接触网绝缘子尘污造成的电气化铁路污闪事故的重要方法，自动水冲洗是代替目前人工冲洗劳动环境差、冲洗效率低的主要途径．而接触网绝缘子三维位置重建是实现自动冲洗的关键。文中提出一种基于双目视觉的接触网绝缘子三维位置重建方法，识别双目摄像机图像中的绝缘子特征。通过摄像机内外参数标定。采用特征匹配算法得到左右图像的匹配点对。利用投影变换矩阵得到绝缘子形心的三维坐标，获得绝缘予的深度距离信息。实验表明：在1200～3200mm距离范围内对绝缘子进行三维位置还原，还原绝对误差最大为226mm，满足冲洗精度要求。
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