作者：肖胜; 李成传递对准系留式定位舱惯性测量单元局部基准kalman滤波
摘要：针对系留式定位舱惯性测量单元对动态快速初始对准的需求,展开快速动态传递对准技术研究。设计了适合系留式定位舱惯性测量单元应用环境的传递对准算法,建立传递对准Kalman滤波模型,并进行了算法仿真验证。利用系留式定位舱惯性测量单元原理样机,借助双轴摇摆台进行了传递对准试验验证。统计结果表明,样机传递对准的航向精度优于3.4′,姿态精度优于1.7′。结果证明传递对准技术可用于系留式定位舱惯性测量单元初始姿态的确定,为后期潜艇本体位置归算提供保障。
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