基于动态规划算法的机器人避障路径研究

作者：张昊 罗文广 臧庆凯蔽障路径规划动态规划可视图最优路径

摘要：为了使复杂的移动机器人路径规划问题得到简化。并减少可行路径的计算量．对避障路径规划问题进行了比较深入的研究．在以可视图法所建的求解环境为基础上，将避障路径规划转化为多阶段决策问题，对每一个阶段的子问题应用改进可视图法和几何逼近算法进行求解，得出各阶段的最短路径．验证表明：该算法是一种正确、高效，实用的算法．

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