作者：吴修振; 刘刚; 于凤全; 张源原相机标定外参标定最小二乘模型随机采样一致性lm迭代
摘要：针对机器人视觉系统外参数标定的问题，提出了基于单目视觉ORB-SLAM的差分GPS辅助相机外参数标定方法。分析了单目视觉ORB-SLAM和GPS（Global Position System）定位数据之间的相似关系，建立了相机外参数标定的非线性最小二乘模型。基于随机采样一致性（RANSAC），通过三点法求得模型的初始解。设计了Levenberg Marquardt（LM）迭代算法求解出最优解，从而得到了最优的相机相对位置和姿态参数。最后，对提出的方法进行仿真和跑车试验验证。结果表明：在试验半径为50m时，所设计标定方法的姿态标定精度可达0．1°，位置标定精度可达0．2％。该方法标定过程简单实用，不需要外界环境的先验信息和人工干预，具有很高的精度和显著的应用价值。
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