作者：陈新禹 马孜 陈天飞线结构光传感器摄像机标定光平面标定共轭点三点透视模型
摘要：为了现场完成线结构光视觉传感器中摄像机和光平面的同时标定，提出了一种基于单一圆形标靶标定线结构光视觉传感器的方法，该平面标靶包含一个同心圆以及过圆心的两条正交直线。通过共轭点原理线性计算摄像机内参数的初值，并根据正交性约束进行迭代优化。然后，多次移动传感器，保持结构光与同心圆相交，使其构成三点透视模型（P3P），依此计算光平面上标定点的三维坐标。最后，利用最小二乘法拟合出光平面方程，从而完成光平面方程的标定。实验结果表明：该方法具有较高的精度，平均测量精度为0．03682mm，相对测量误差为0．27713％。该标定方法仅需同一标靶即可完成摄像机内参数和光平面方程的标定，降低了标定成本，且计算简单、操作灵活，适宜现场环境标定。
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