作者：彭瀚旻 丁庆军 李华峰 赵淳生仿生机械柔性手爪人工肌肉ipmc离子交换膜eap
摘要：为克服传统手爪机构传动链多,耗能大,结构复杂等缺点,设计并制作了一种应用电致动智能材料（IPMC）的柔顺手爪。运用Pro/E软件设计IPMC手爪的主体结构,并分析其运动过程,最终装配完成IPMC手爪;运用激光位移传感器,精密电子秤和Canon相机测试了研制的4片IPMC驱动薄膜的末端位移,端部力和平均运动速度,并通过Labview测试系统对其进行采样和分析。实验结果表明：IPMC手爪驱动元件的角位移在3V电压激励下超过了180°（-3V电压下负向位移与＋3V电压下正向位移之和）;其末端位移大小为其自身（除固定部分外）总长;手爪驱动薄膜每片重量约为0.5mg,可抓握质量为1.6g左右的物体。该手爪结构简单、位移大、耗能低;同时,由于IPMC的柔顺特性,在抓取物体时它会贴附在其表面,而不破坏其表面精度。因此,这种手爪适用于抓取表面粗糙度要求高的物体。
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