作者：王艳; 高嵩; 马天力; 陈超波; 李磊; 杨琼...卡尔曼滤波逆gamma分布变分贝叶斯估计组合导航
摘要：为了解决GPS/INS松耦合导航系统中量测噪声未知所导致的滤波精度下降的问题,提出一种基于变分贝叶斯估计的卡尔曼滤波算法(VB-KF)。该算法假设量测噪声均值为0,方差服从参数未知的逆Gamma分布。通过因式分解的自由形式分布近似状态和噪声方差的联合后验分布,采用卡尔曼滤波算法估计状态,利用变分贝叶斯理论估计噪声参数,以获得系统最优的后验分布。实验结果表明,相比于传统的K F算法,该算法可实时准确估计系统状态和噪声参数,提高了滤波精度。
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