作者：蔡挺 刘明雍 黄博重力辅助惯性导航
摘要：中心微分Kalman滤波由于其算法特点，可以避免强迫线性化带来的结果不稳定，并能降低计算量和分析量的难度。在重力／惯性组合导航匹配算法中引用中心微分Kalman滤波，并与扩展Kalman滤波比较，结果表明，中心微分Kalman滤波避免了雅可比矩阵的计算，并且可以获得更小的线性化误差。．
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