作者：丁继斌机器人垃圾车装填机构建模运动学后装压缩式
摘要：应用机器人运动学的原理，采用Denavit-Hartenberg方法，建立了后装压缩式垃圾车装填机构(以下简称装填机构)的三维几何运动模型，研究了装填机构姿态的坐标变换过程，对于改进产品设计方法、提高产品制造质量有着重要意义。
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