作者：刘希贤; 宋迎春卡尔曼滤波动态定位时间相关观测噪声
摘要：在动态定位数据处理中，动态定位的精度和可靠性除受观测偶然误差和系统误差的影响外，还受时间相关的观测噪声的影响．在观测噪声不满足时间不相关的假设情况下，卡尔曼滤波将达不到最优滤波效果，并且其误差协方差阵也是错误的．分析了测量噪声时间相关对卡尔曼滤波结果的影响。给出了观测噪声时间相关时的卡尔曼滤波递推公式．实例计算结果表明，采用该算法能够有效地消除测量噪声相关性对滤波结果的影响.
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