作者：李东京; 王伟; 贠超; 王琦珑; 郝大贤砂带磨削机器人工作空间分析蒙特卡洛法曲面工件加工轨迹
摘要：研究了机器人砂带磨削加工技术，以克服传统磨削加工工作环境恶劣、劳动强度大的缺点。针对曲面工件的磨削加工任务，研究设计了3P3R构型的砂带磨削机器人；通过对该机器人运动学和工作空间的分析，应用数值分析方法得到机器人的大致可达工作空间；对待加工工件表面点进行数学建模，应用蒙特卡洛法对曲面工件的磨削加工轨迹进行了仿真分析，得到所有待加工表面点最接近于加工时的机器人姿态。分析结果不仅判断了工件是否具有可加工性，而且仿真分析的加工轨迹为工件加工的示教编程提供引导，同时提供了一种离线编程的途径。
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