作者：张庆宾 田国会 张衍儒小波变换数据融合扩展卡尔曼滤波器人体姿态捕捉
摘要：研究了利用穿戴式传感器进行人体姿态捕捉的问题。设计实现了一种被称做姿态航向参考系统（AHRS）的传感器模块，将AHRS模块绑定在人体的主要运动关节，其采集的陀螺仪、加速度计和磁力计信号经过基于小波变换的降噪处理后，对三种传感器进行基于扩展卡尔曼滤波算法的数据融合，解算出人体关节的运动姿态。通过WIFI模块将各个关节的姿态数据发送到计算机，上位机软件利用OPENGL技术建立了人体三维骨骼模型，并根据接收的数据对人体姿态与骨骼模型进行坐标转换和关节解耦，将人体姿态动作直观地显示出来。实验结果表明，所设计的惯性传感器模块AHRS的检测精度高，稳定性好，没有数据漂移和累积误差，所提出的姿态捕捉系统能够准确地检测人体姿态动作，反应速度快，满足实时性的要求。
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