作者：梁亮 彭辉 陈柏医用微型机器人血管脉动流螺旋微创手术
摘要：提出了一种应用于人体内腔细小管道的新型螺旋式微型机器人。该机器人能巧妙利用其机体不同旋向的内外螺旋槽在液体环境中作不同方向的高速旋转，实现其悬浮式快速运行。在模拟人体主动脉的脉动流场和静止流场环境下，运用计算流体动力学（CFD）方法数值分析了机器人在一定的运行速度下，血液对机器人的轴向驱动力以及机器人对血管壁的压力。结果表明：机器人轴向驱动力和血管壁所受最大压力变化基本和血流速度变化趋势一致；随着血管直径的增大，机器人轴向驱动力和血管壁所受最大压力都随之减小；随着机器人偏心距的增大，机器人轴向驱动力先减小后增大，而血管壁所受最大压力始终增大。最后实验验证了这种螺旋机器人可以在顺流和逆流的流体环境中运行。
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