作者：陈丽 闫骁绢 周革 段登平高高空浮空器复合控制变质心控制矢量推力气动舵面
摘要：将变质心姿态控制应用到高高空浮空器上，推导出了高高空浮空器变质心动力学模型，给出了变质心姿态运动机理。采用广义逆方法，并考虑到执行机构操纵效率约束，设计了高高空浮空器非线性复合控制器。该控制器通过执行机构权值的设置实现效率分配和故障复现，通过加权广义逆控制实现控制量的分配，从而实现控制系统重构。以某巨型柔性浮空器为例。进行了气动舵面、变质心和矢量推力共同作用的复合控制系统研究，并给出了纵向平面内轨迹高度跟踪的仿真结果。结果表明，加权广义逆方法很好地实现了复合控制的分配和重构，并给出了控制能量最小的解，提高了控制系统的操纵效率和可靠性。
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