作者:郭刚 陈才 苏宝库标定方法
摘要:针对测试设备或平台框架转角误差(ASE)较大的情况,提出了一种用于惯性测量组合(IMU)标定的新方法。该方法采用相互正交的惯性器件输出的平方和作为观测信息,并以重力加速度ga和地速wic的幅值平方作为参考基准来标定工具误差系数,这样能够消除ASE对标定结果的影响。同时针对误差项系数也较大的情况,给出了一种基于极大似然估计(MLE)的辨识方法。仿真分析了各误差系数的可观测性,并验证了辨识方法的有效性。
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社