作者：吕遐东; 黄心汉; 王敏图像雅可比矩阵辨识自适应kalman滤波模糊逻辑无标定视觉伺服
摘要：提出了一种改进的基于模糊自适应Kalman滤波的动态图像雅可比矩阵辨识方法。该方法在机器人参数和滤波参数未知而且视觉成像模型动态变化的情况下,通过模糊逻辑自适应控制器在线监测滤波残差均值和残差协方差误差,对过程噪声参数Q和量测噪声参数R进行自适应调节,实现了未知环境下动态图像雅可比矩阵的稳定辨识。通过微装配机械手运动实验验证了该方法的有效性。
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