作者：张彦俊; 苏剑波机械臂系统分布式控制即插即用技术个人计算机pid算法usb接口系统应用详细介绍接口控制运动控制快速响应运动性能控制机构热插拔嵌入式通用总线串口指令
摘要：提出了将即插即用技术与嵌入分布式控制系统应用于小型通用机械臂系统的方法,详细介绍了基于此方法研制的Rinar机械臂系统.该机械臂由个人计算机(PC)通过通用串口总线(USB)接口控制,支持热插拔,内部采用PID算法进行运动控制.实验显示,Rinar能快速响应用户指令,运动性能良好,证明了通过USB接口与嵌入式分布式控制机构对机械臂进行控制的可行性和有效性.
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