作者：孙立宁; 崔晶; 曲东升; 楚中毅平面并联机器人点位控制系统直线电机操作臂高速高精稳态性能负载载波扰动观测器
摘要：提出了一种新型2-DOF平面并联机器人机构,它采用两台直线电机驱动平面并联杆机构,同时兼备直线电机高速、高精度运动和并联操作臂刚度大等优势.采用等效有限元的建模方法建立了2-DOF平面并联机器人系统的动力学方程,通过对动力学模型分析发现,系统中直线电机的负载波动较剧烈.为克服负载波动对直线电机的稳定性及动态性能的影响,设计了一种基于扰动观测器的直线电机控制器.通过实验研究和系统测试表明:直线电机的动态性能和稳态性能良好,2-DOF平面并联机器人系统的最大加速度为2g,稳定时间小于60ms,重复定位精度小于±2μm,实现了高速高精度的点位控制.
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