作者：刘焕玲 刘桂华 刘钦移动机器人定位一维激光测距仪云台参考坐标系
摘要：提出了一种利用安装在云台上的一维激光测距仪对移动机器人进行定位的方法。首先将机器人坐标系建立在云台上，并建立室内固定的参考坐标系，利用云台获取的旋转角以及一维激光测距仪采集到的距离信息对云台和一维激光测距仪标定。由激光测距仪扫描得到参考坐标系三轴上的三个点A、B、C求得移动机器人在室内参考坐标系下的定位。实验证明，该方法灵活实用，简化了移动机器人的定位过程，其定位精度可以很好的满足工程需要。
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