作者：储刘火; 余晓流六坐标位姿测量机机构运动学误差建模测量机构设计与研究六坐标机构组成姿态测量并联机构位姿
摘要：该测量机构由串联位置测量机构和并联姿态测量机构组成,具有较大的工作空间和较高的测量精度.机构中设置了一个冗余自由度和重力平衡装置,从而具有很好的灵活性.通过机构综合的方法,合理设计并联姿态测量机构,克服了并联机构正解的困难,使得姿态测量参数存在显式解,从而被测物体的六个坐标参数可以实时显示.由作图法得出机构工作空间.误差建模分析了机构的测量误差,并针对并联姿态测量机构测量误差最小作为目标函数优化了机构运动学设计参数.
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