作者：高俊钗 刘明雍 徐飞单应矩阵归一化因子化最小平方中值
摘要：在单目视觉拼图导航与水下自主机器人的准确定位中，针对单一的单应矩阵代数估计方法和鲁棒估计方法导致估计结果较大的偏差性，研究了利用图像对之间的匹配点估计单应矩阵的原理。分析了测量数据点对可能存在的误匹配及测量误差，会导致测量矩阵的非线性、病态性，从而影响单应矩阵的准确估计。融合几种单应矩阵估计方法，提出了因子归一化鲁棒估计方法对单应矩阵进行估计。利用该方法既能优化测量矩阵，又能剔除误匹配点。实验结果表明，该方法较准确地估计了单应矩阵。
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