作者：吴琼雁; 任戈; 胡浩军; 程锋数据融合惯性传感器宽带惯性测量闭环控制器
摘要：基于闲环控制器调整合成姿态角的融合原理，用DSP构建了数字融合滤波器。融合过程通过PID闭环控制器实时校正动力调谐陀螺仪测量的低频数据，再用该数据修正没有低频和直流分量的角速率传感器的测量数据，从而得到高低频段测量特性较好的融合数据。该过程实现了测量带宽高低不同两种惯性传感器的数据融合。融合滤波器的融合效果测试结果表明，融合后的数据除了在交接频率10Hz附近的测量特性与真实数据有误差（幅值最大衰减-4．5dB。相移最大250）外，在别的频段都与真实数据吻合得比较好。融合后的测量带宽可达到1000Hz，测量噪声为2．346”（RMS），因而其测量特性优于所选用传感器中的任意一种。在现有传感器不能满足要求的前提下，其应用为宽带宽惯性测量的实现提供了新思路，也为宽带宽惯性稳定系统的实现提供了前提条件。
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