作者：杨淼; 陈力柔性关节空间机器人两级滑模可变边界层
摘要：针对空间机器人关节的快速跟踪控制问题,提出一种边界层厚度可变的两级滑模控制方法.首先对研究对象建模,运用拉格朗日法推导出系统的动力学方程.考虑其刚柔混合特性,结合奇异摄动理论,将系统分解为快、慢变两个子系统,对快变子系统设计了速度差值反馈控制方法,对慢变子系统设计了两级滑模控制方法,并引入边界层厚度可变的饱和函数来解决系统的振荡问题.最后利用数值仿真进行了验证.
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