作者：路平 肖文健倾转机身四元数双欧法奇异性全角度
摘要：针对传统四元数向欧拉角转换公式的奇异性，分析了尾坐式垂直起降无人机在倾转机身时俯仰角奇异的问题，提出一种新的四元数向欧拉角转换方法。将双欧法与四元数法相结合，利用正欧拉角与反欧拉角奇异倒挂的特点，克服了传统四元数向欧拉角转换时俯仰角出现的奇异性。仿真结果表明，该方法实现了俯仰角在全角度范围的变化，有效地解决了尾坐式垂直起降无人机在倾转机身时俯仰角奇异的问题。
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《飞行力学》（CN：61-1172/V）是一本有较高学术价值的大型双月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《飞行力学》为航空航天飞行力学专业综合性学术刊物。旨在传播飞机、直升机、导弹等飞行器飞行力学方面的理论知识和报道国内外发展动态；介绍国内理论和试验的研究成果；促进学术交流和该学科的发展。
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