作者：杜娟 李俨无人机pid控制协调转弯
摘要：以某型无人机的数学模型为基础，提出了基于混合PID／H∞的无人机协调转弯控制律设计方法，分为纵向和横侧向分别进行控制律设计。纵向通道中，把高度保持控制律的设计转化为跟踪问题，再把跟踪问题转化为标准H∞控制处理，控制高度输出稳定不变；横侧向通道中，以H∞控制滚转角，实现内回路的设计，以PID控制偏航角速率和侧滑角，实现外回路的设计。通过仿真，将混合控制器与PID控制器的控制效果进行了对比。结果表明，所设计的控制器性能满足要求，且比PID控制器具有更好的控制效果。
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