作者:贾秋玲; 吴成富; 王新民刚体姿态系统干扰近似解耦控制器四元数法反推法
摘要:采用四元数法描述了刚体姿态系统.根据非线性系统干扰近似解耦问题有解的充分条件,考虑到刚体姿态系统的串联结构,利用反推法设计了能够实现刚体姿态系统干扰近似解耦的控制器.仿真结果表明,所设计的控制器对刚体姿态系统的参数摄动具有一定的鲁棒性,对系统可能受到的干扰具有较好的抑制能力.
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