作者:邓鸣; 陈安军并联机构动力学拉格朗日方程数值仿真
摘要:为实现多自由度减振,以3-PCR并联机构为主体制定多维减振平台;利用拉格朗日法建立机构动力学方程。Matlab数值仿真结果表明,三驱动关节的驱动平衡力相位差为(2/3)π,随动平台相对定平台的位置增加,关节的驱动平衡力减小;当定平台边长增加时,驱动平衡力减小,动平台边长增加时,驱动平衡力增大;移动副轴线与定平台夹角减小时,驱动平衡力减小。
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