作者：林少丹 傅高升 刘克 陈天炎 陈华工业机器人示教自动磨抛系统微动控制工件坐标工具坐标
摘要：根据ABB IRB4400机器人结构和D-H运动学模型,分析了ABB六轴工业机器人示教的过程,讨论了机器人示教运动的理论基础,论述了自动磨抛系统的工业机器人运行轨迹与速度、工件坐标与工具坐标等系统参数的设定方法。
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《福建工程学院学报》（双月刊）创刊于2003年，由福建省教育厅主管，福建工程学院主办，CN刊号为：35-1267/Z，自创刊以来，颇受业界和广大读者的关注和好评。 《福建工程学院学报》主要刊登工程技术与管理、高等工程教育教学研究等方面具有学术性、创新性的论文。其办刊宗旨是“立足八闽，面向全国，弘扬学术，发展教育”，服务学院的教育科研，服务于海峡两岸的经济繁荣。
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