作者：甘富升卡尔曼滤波法线性倒立摆模型步态规划
摘要：本研究以NAO为依托,进行行走相关的技术研究。首先,为了更加准确地得到NAO躯干姿态信息,采取卡尔曼滤波法,对两个传感器的数据进行融合,得到躯干绕坐标轴旋转的角度,为后续的稳定性控制做好基础准备。接着,利用线性倒立摆模型,进行NAO的步态数据规划,并进行实验验证。
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