作者：曹凯凌; 谭玉婷stm32单片机传感器扫地机器人闭环控制
摘要：寝室扫地机器人技术的研究与设计旨在通过科技改变学生的日常生活.本文介绍了该寝室扫地机器人的驱动系统、感知系统、清扫系统、控制系统和校正系统.硬件上以STM32F103ZET6为微控制器,通过超声波模块、红外传感器、MPU6050传感器和光电编码器反馈的信息来确定位置信息和下一步工作.结合学生寝室固定环境采用固定模式清扫.采用闭环控制系统使扫地车尽可能走直线,提高清扫覆盖率.通过光电编码器和直流电机的差速控制实现任意固定角度的转弯,并记录小车直线行驶的路程信息.前方的超声波传感器判断该扫地车离墙壁和障碍物距离,红外传感器检测墙壁和障碍物,避免发生碰撞.通过固定的转弯反应动作实现避障.针对寝室固定环境,该扫地机器人具有较强应用价值.
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