一种五自由度机械手运动学分析与仿真

作者：董永考五自由度运动学分析轨迹仿真

摘要：首先，寻求一种新型D-H参数表对机械手运动学方程进行推导；然后，对机械手的正、逆解进行求导并分析其运动学问题；最后，利用MATLAB工具箱建立机械手仿真模猁，以抓取对象作为空间特征点，基于空间特征点完成机械手抓取的轨迹规划与运动仿真。研究结果表明机械手结构及参数设定的合理性，验证了所求得机械手正逆解的正确性。

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