作者：赵锋; 杨青; 李阳无人机飞控实时嵌入式操作系统
摘要：近年来，关于无人飞行机器的研究已经达到了白热化的程度。各种无人机系统架构在近几年都被争相提出。作为无人机的控制核心，无人机飞控平台肩负了众多复杂且特殊的任务，如对各种传感检测仪的数据查收上传、对伺服控制器的操作，无人机飞行过程中日志记录，与地面控制站进行通信等。因此，一个功耗较低、性能足够、可靠性高的无人机飞控平台是无人机系统的重中之重。该文在参考了以上需求，基于目前最新架构Cortex-m7的SAMV71Q21微处理器，以Nuttx嵌入式实时操作系统作为软件平台开发基础，设计了一整套无人机飞控软硬件平台。在硬件架构方面该文采用了ATMEL公司生产的基于Cortex-m7架构的SAMV71Q21微处理器作为飞控硬件的核心，配以相关传感器并提供飞控运行所必要的总线与接口。在软件设计方面，考虑到无人机对软件平台的可靠性、实时性的需求，该文采用了基于Nuttx实时嵌入式操作系统的软件平台设计方案。同时该文引入解决进程间数据传输的微对象进程间通信模块，改良飞控软件平台的实时性。
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