作者：萧志聪; 叶迅粒子滤波搬运轨迹协同定位跟踪框架隐含层协同校正定位条件熵
摘要：为全面提升自治机器人在搬运行进过程中的的绝对定位能力,提出基于粒子滤波的机器人搬运轨迹协同定位方法。在粒子滤波跟踪框架中,通过选取定位隐含层的方式,计算轨迹滤波梯度,完成基于粒子滤波的轨迹定位环境搭建。在此基础上,利用满足标定规则的粒子滤波器,校正机器人搬运轨迹的协同误差,并以此为条件推导出定位条件熵,完成基于粒子滤波机器人搬运轨迹协同定位方法的顺利应用。模拟对比实验结果显示,应用新型轨迹协同定位方法后,绝对定位精度可达到90%以上,传统定位方法遗留问题得到有效解决。
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