作者：郑华清; 曾庆化; 陈维娜; 陈超; 朱华四旋翼飞行器运动捕捉系统改进pid导航控制系统测试平台
摘要：高精度运动捕捉系统对四旋翼飞行器控制算法的研究具有重要意义。针对传统PID控制在出现较大速度变化率时,会输出很大偏差引起系统的振动,设计了一种不完全微分先行的改进PID控制算法,完成了四旋翼飞行控制器的设计,为了提高四旋翼控制算法的精确度,本文引入了运动捕捉系统,设计了四旋翼飞行器的导航控制系统并且搭建了飞行器测试平台。仿真和实验结果表明,设计的控制器具有良好的稳定性和跟踪性,为下一步更为深入的控制算法的设计和研究奠定了良好的基础。
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