作者：侯俊 朱长青 阎海峰 赵岩导航定位卡尔曼滤波随机加权估计噪声协方差阵
摘要：为了克服Kalman滤波和Sage自适应滤波的缺点,在分析基于新息向量、残差向量和状态改正数向量的自适应协方差估计存在问题的基础上,提出根据新息向量、残差向量和状态改正数对滤波精度影响的不同程度,采用随机加权法对新息向量、残差向量和状态改正数进行估计,以得到观测噪声协方差矩阵和系统动态噪声协方差矩阵。进一步,利用随机加权法对观测噪声协方差阵和系统噪声协方差阵进行估计,以提高动态导航定位的滤波解算精度。研究结果表明,基于随机加权估计的Sage自适应滤波效果明显优于基于算术平均值估计的滤波方法。
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