作者：姚步堂; 赵江海机器人关节高斯核函数can总线测试软件角度测量装置机器人领域最小二乘
摘要：为降低机器人关节角度测量成本,保证测量精度,提出一种机器人总线绝对值角度测量装置设计及标定方法。首先,系统以ARM为开发平台,采用SSI接口采集AS5045角度测量装置芯片数据,并在单片机内部进行数据处理、存储和传输;采用RS422总线和CAN总线冗余设计,保证多环境应用;然后设计了上位机测试软件,方便调试和检测;最后提出使用基于高斯核函数的最小二乘学习法对其进行标定。实验证明,该设计和标定方法有效保证角度测量装置精度,单圈可达0.1°,且经济可靠,便于其在机器人领域的推广和使用。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
