作者：杨玉; 王政博采摘机器人双目视觉检测定位图像信息算法误差视差图运动参数测距装置
摘要：为了给采摘苹果机器人提供运动参数,设计了一套双目视觉测距装置以定位苹果。通过微软高清摄像头获取图像信息,对获取的左右苹果图像进行经图像滤波等预处理获取左右视图,经过视差运算获取视差图,运用霍夫检测对目标进行定位,再经过获取目标视差值经坐标转换得到目标的世界坐标,实现机器人采摘。试验测试中分别对5组苹果检测定位与抓取。结果表明定位算法误差小于0.8mm,最快识别速度达0.8秒/个,在实验环境中识别精度能保持在85%以上,表明算法具备良好的准确性和稳定性.
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