作者：刘丽; 颜瑾; 贾覃溶钊; 杜雨欣; 郝杰; 王...旋翼飞行器四轴设计系统nrf24l01pid算法动力学建模通信方式
摘要：本文设计了一种微小型的四轴旋翼飞行器方案。在硬件方面,使用STM32芯片作为主控CPU,在无线通信方式上,选择NRF24L01和蓝牙。在控制算法上采用了经典的PID算法,结合平衡补偿实现了飞行器的稳定飞行。1.系统总体框图四旋翼飞行器（邓矛.关于四轴飞行器的姿态动力学建模[J].科技创新导报.2012（9）：256-256.）机动灵活,成本低廉,安全可控。
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