作者:孙肖林; 花怀海; 徐昊洋; 李达; 周诗杰智能车竞赛光电摄像头智能车
摘要:根据第十二届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛光电组的规则,光电智能车要能够识别规定的跑道并绕跑道运行一周,全程车模不冲出赛道视为完成比赛,按用时的长短作为比赛成绩。本文按比赛要求设计了光电组智能车,整车系统以MK60FX微控制器为核心控制单元,通过摄像头实时检测赛道信息;对捕捉到的图像进行适当处理,进而根据一系列算法提取车模位置信息;利用位置式PID调节舵机角度;通过编码器检测车模的运行速度;利用增量式PID调节电机的转速,实现了对光电智能车运动速度和运动方向的闭环控制。
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