作者：彭爽仿生手连杆控制方法数据手套主从机
摘要：仿生手为仿生机器人中重要的研究方向，具有重要的实用价值，可以给残疾人的生活带来巨大的帮助。目前仿生手研究取得了一定的进展，但成熟的商用仿生手的自由度较少．并不能很好的满足残疾人正常生活工作需要且成本很高。目前仿生手正向多自由度发展，重量轻，可靠性高，活动灵活，控制简便的仿生手成为研究的趋势。本项目为一种连杆式仿生手，外形于人手相似，拥有5个手指，17个活动关节。采用7个舵机，6个气缸控制，并且采用模块化的设计思路。拇指模块在舵机驱动下可以实现向手掌内例的运动，与食指，中指等配合进行抓握动作。进行了仿生手在Inventor中的建模及运动仿真。对仿生手的电子控制部分进行了主从机设置，使用统一描述方式进行通讯。实现不同控制方式对同一仿生手硬件的快速转换。研究了针对正常使用者的数据手套，红外景深传感器（LeapMotion）控制方式，实现仿生手与使用者的动作同步。
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