作者：孙肖林; 花怀海; 杨焜; 李成诚; 沙珊珊智能车竞赛信标电磁感应智能车
摘要：第十一届全国大学生“恩智浦杯”智能车竞赛中新增了信标越野组,要求信标系统能够检测到小车是否靠近信标,若小车靠近信标则熄灭当前信标并点亮下一个信标,最后根据小车完成任务的时间作为比赛结果。本文根据以上要求针对信标系统设计了一套解决方案,通过信标周围的线圈检测小车是否靠近,单片机根据线圈反馈的信号给3-8线译码器输出地址信号,控制相应的信标亮或灭。该方案原理易懂,设计简单,能够满足赛前小车调试的需求和大赛要求。智能车系统以K60FN为核心控制单元,通过定位眼摄像头检测场地信息,软件对图像进行二值化处理,进而根据一系列算法提取信标位置信息;利用位置式PID调节舵机角度;通过编码器检测车模的实时速度,使用增量式PID调节电机的转速;实现了对智能车运动速度和运动方向的闭环控制。
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