作者：莫文晖水下潜器组合导航地形匹配联邦滤波器
摘要：捷联惯性是组合导航系统的主要导航设备,辅助导航设备为地形匹配、多普勒测速仪等。分析了SINS、DVL、以及地形辅助导航系统等工作原理并建立输入误差模型,利用滤波技术对水下组合导航系统进行信息融合,把水下组合的导航系统联邦滤波器的观测方程和测量方程建立了起来,用计算机的软件仿真技术进行实验。且仿真结果表明：水下组合系统导航状态可以输出满足水下航行器高精度可靠水的要求。并且能够测量到较高精度的位置、速度、姿态信息。使水下航行器远距离长时间导航的精度提高了。
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