单级倒立摆自动化技术控制理论反馈控制系统拉格朗日方程补偿控制变结构控制非线性时滞系统非线性系统鲁棒镇定
摘要：<正> 1810 自动化理论与技术0504283环形单级倒立摆起摆控制研究[刊,中]/张姝//江南大学学报(自然科学版).—2004,3(5).—482-485(D)针对倒立摆的起摆控制,建立了环形单级倒立摆基于拉格朗日方程的运动方程,在此基础上提出了能量控制的概念,并将能量补偿控制应用在环形单级倒立摆系统上。仿真和实际控制结果表明了所提出方法的有效性和可行性。参6
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