作者：辛静; 赵高晖; 李天箭; 杨培培倒立摆动态方程rbf神经网络自适应滑模控制matlab仿真
摘要：基于复杂的二阶非线性倒立摆系统的不确定性问题,提出了一种自适应该系统的控制方案。通过倒立摆系统的动态方程,利用RBF神经网络对未知函数的逼近,并结合自适应滑模控制算法,建立RBF自适应滑模控制器,谋求解决非线性不确定的倒立摆系统,对该系统进行Matlab仿真验证,并分别对RBF自适应PID控制、普通RBF自适应滑模算法和文中RBF自适应滑模算法进行仿真比较,仿真比较结果验证了该方案不仅具有可行性和有效性,且在时间上具有快速响应性和稳定性。
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